Angelo muziejus šiauliečiams ir miesto svečiams duris atvėrė 2014 m. rugsėjo 6 d. Muziejaus kolekcijos pagrindu tapo Ryčio Milkinto surinkta angelų skulptūrų kolekcija. Angelai šiai kolekcijai pradėti rinkti jau ankstyvoje vaikystėje. Pirmasis kolekcijos eksponatas pas Rytį atkeliavo jam būnant septynerių metų – porcelianinį angelą padovanojo senelis.